本篇介绍了大量古代音乐知识，也保存了大量先秦时期关于音乐的论述。本篇论点是“乐者乐也”，即音乐就是快乐，同时又提出不可以听淫靡的音乐，所以听音乐的目的是为了快乐，但不单纯是为了享乐。篇中大量引用了《礼记·乐记》中的文字，也有后人增补的文字，所以总体上显得有些杂乱。乐是礼乐文明的重要内容，也是儒家推行教化的重要手段，所以《乐书》被列于八书第二篇。
太史公曰：余每读《虞书》，至于君臣相敕【敕：告诫，勉励。】，维是几安，而股肱不良，万事堕【堕：同“隳”，毁坏。】坏，未尝不流涕也。成王作颂，推己惩艾【艾：通“刈”，创伤、苦痛。】，悲彼家难【家难：国家的难事。这里指文王囚羑里，武王伐纣。】，可不谓战战恐惧，善守善终哉？君子不为约则修德，满则弃礼，佚【佚：通“逸”，安逸。】能思初，安能惟始，沐浴膏泽【膏泽：肉之肥者为膏。泽亦指膏。】而歌咏勤苦，非大德谁能如斯！传曰“治定功成，礼乐乃兴”。海内人道益深，其德益至，所乐者益异。满而不损...
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太史公说：我每次读《虞书》，看到描述君臣相互告诫，因此天下稍微得到安定，然而左右的辅佐之臣不够贤良，所有的事业都毁坏的记载时，没有一次不感动得落泪。周成王作《周颂》，推究自己所受的创伤，为国家所遭遇的祸难而感到悲哀，怎可说他不是小心谨慎、善始善终的帝王呢？君子不因为穷困而修养道德，志得意满就背弃礼义，应该在安逸的时候想到当初创业的艰难，在安定的时候想到创始时的艰难，沐浴在富裕之中应该歌颂勤奋的品质，不是具有崇高道德的人谁能像这样啊！书上说“统治安定大功告成，礼乐制度于是产生”。...
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